Ubuntu18.04 系统搭配 VTD2021.4 软件，通过 ROD、SCENARIO 等组件与 TaskControl 协同工作，模块间借助 msg 协议文件传输实现数据交互。基于架构，生成的仿真场景进入 ADScenario 可视化界面，可以看到道路上车流的动态呈现，功能模块协同到最终可视化呈现的联合仿真技术。
方式一基于ASAMOpenScenario编程语言驾驶人在环的人机共驾平台，方式二基于VTD RoadDesigner 和ScenarioEditor，生成包含动态与静态内容的场景描述
驾驶人在环的数据采集及测试验证平台，在实验室环境中，借助方向盘、电脑屏幕等设备，模拟真实驾驶场景，采集数据。基于 simulink 的纵向控制算法赋能平台，精确的逻辑运算与控制策略优化参数，使模拟驾驶更贴近实际需求。结合报警信息的可视化界面，实时获取车辆情况和报警信息。 车辆驾驶模拟器借助雷达模型获取信息，测转向传感器senso - wheel获取转向动态，PanoSim获取本车速度与加速度信息，提供精准的数据支撑。 G29 驾驶模拟器带来沉浸式体验。SCALEXIO、Simulator 及 MicroAutoBox Ⅱ 等构建实时硬件在环测试环境，保障模拟高效执行。G29 转向模拟器等设备与动力学软件环境联动，实现精准模拟。供电及控制系统集成单元确保平台稳定，电控转向平台支架等机械结构保障部件协同。 从整车制动性能匹配与分析，到汽车制动系统主要零部件设计与分析，平台全方位深入探究。尤其在新能源汽车新型机电液制动系统研发上，积极开拓创新。电子液压制动（EHB）系统、电子机械制动（EMB）系统以及电动助力（Ebooster）系统的设计、建模与控制，均是重点攻关领域。 多层级在环技术的整车在环平台，Basler 相机、Vector VN1640 等设备协同工作。自动驾驶底盘中，Radar、Remote GPS 等传感器与 MDC 等控制器协同工作，赋予车辆感知与决策能力。各系统通过 CAN 总线实现模块间通讯，实时交互数据，让车辆能够根据行驶环境与指令做出精准响应。LIDAR 与 RTK - GNSS 等协同工作，充分结合线控底盘信息，融合LiDAR、GNSS构建地图；结合底盘信息、GNSS闭环检测修正后的地图。通过编码器，各传感器数据深度融合。整车在环平台凭借这一高效的数据处理与地图构建流程，为智能电动化车辆自动驾驶决策等提供可靠依据。